А вот знал ли Роберт, это очень интересный вопрос. Может обсудим?
Скажем так, давайте рассширим тему и зададимся вопросом: а кто знал?
Роберт не знал однозначно. К началу ИП он настолько "устал" от жены, что был бы рад любому мало-мальскому приличному предлогу, чтобы от нее избавиться. А тут повод более чем законный: в реале только психически неполноценные короли не могли избавиться от своих жен-прелюбодеек, все остальные, кто был в полном здравии, хватались за любой предлог, лишь бы "развестись" с опостылевшей женой тем или иным способом.
В курсе отношений Джейме и Серсеи, скорее всего, были интриганы высшей пробы, "поджигатели войны" - Варис и Бейлиш. Варису это по должности знать положено, и его можно упрекнуть в чем угодно, но только не в отсутствии профессионализма. Но делится этой информацией он с королем не стал, и причин у него на это хватало. Начинать гражданскую войну при жизни весьма популярного короля... на это способен только дурак. Зато после его смерти, что называется, сам бог велел. Полагаю, что именно Варис аккуратно "слил" необходимую информацию Станнису, при чем было сделано столь изящно, что Станнис пребывает в благой уверенности, что до отношений Джейме и Серсеи он додумался сам. Вместе с Аренном он предпринимает первую попытку расследования, которая заканчивается смертью Аренна и бегством Станниса. Результат "слива" информации - Станнис как претендент точно будет оспаривать трон у своих "племянников", а значит, война на подходе. Вторая попытка расследования принадлежит Эддарду Старку, и вот тут можно с полной уверенностью указать, что его уж точно вели в этом расследовании. Конечно, выводы делал он сам, но ему постоянно указывали путь, подбрасывали информацию, в какую сторону следует посмотреть. И цель этого расследования была для Вариса - стравить по полной в схватке Льва и Лютоволка.
Эйегон Богоданный, он же Эйегон Сырный, он же Эйегон Неизвестно Чей Сын в саге не случайно появляется только в пятой книге. К этому времени все основные противники достаточно обескровлены, страна устала от гражданских распрей, и появленние Чудом Спасенного Наследника будет встречено именно как Воля Богов.