Прознай Роберт об инцесте и, особенно, о происхождении "собственных" детей, Серсею с Джейме укоротили бы на голову, влияние Ланнов резко ослабело и старания Тайвина по укреплению престижа дома пошли бы прахом. Т.е. все ради чего он жил, было бы поставлено под удар. А эта история все равно или поздно всплыла бы... Тайвин не стал бы такому попустительствовать.
Думаю Тайвин (как и Киван) ничего не знал об инцесте до известного письма Станниса. А вот после этого они сделали выводы и попытались принять меры. Тут интересно, что Тайвин уже после коронации Джоффри несколько раз пытался разлучить Джейме и Серсею. Впервые - когда убеждал Джейме отказаться от места в Королевской гвардии и вернутся в Кастерли-Рок, потом когда планировал снова выдать Серсею замуж. Резкая реакция Тайвина на отказ Джейме покинуть свою должность в КГ ("ты мне не сын" и т.д.), ИМХО была как раз обусловлена не в последнюю очередь этим фактом...