Не могу сказать, знал или нет, но и Бенджен, и Джон - дозорные и равно не имеют никаких прав наследовать. А если уж создавать прецедент и кому-то это право дать, не будет ли Бенджен логичнее? Он не бастард, он взрослее и имеет опыт командования людьми. Он еще не стар и сможет иметь наследников и успеет их воспитать.
В любом случае, в котексте того, что и Бенджен, и Джон - в НД - Бенджена и его право или отсутствие оного желательно оговорить отдельно, во избежание кривотолков среди вассалов. Мало ли что. А если Робб и знает о пропаже дяди, так пропажа не смерть, может найтись.
Плюс два наследника надежнее чем один, дополнительная подстраховка. В Дозоре опасно, погибни Джон - и Старкам каюк.