Так вот цитата из книги -
Джейме никогда не мог долго находиться в разлуке с ней. Даже детьми они залезали друг к дружке в постель и спали обнявшись. Так они лежали и во чреве матери. Задолго до того, как сестра расцвела, а он стал мужчиной, они видели, что делают жеребцы и кобылы в поле и собаки на псарне, и сами играли так. Однажды их застала за этим горничная матери... он уже не помнил, что именно они делали, но леди Джоанна пришла в ужас. Она прогнала злополучную горничную, перенесла спальню Джейме на другую половину замка, поставила часового у дверей Серсеи и сказала им, что больше они никогда не должны этого делать, иначе ей придется рассказать обо всем их лорду-отцу. Впрочем, боялись они напрасно. Мать вскоре умерла, производя на свет Тириона, и Джейме теперь почти уже не помнил ее лица.
Тут явно попытка секса, от сюда и реакция матери.