Роберт убил наследника, даже не короля, не более.
Роберт поднял мятеж. Роберт созвал знамена и воевал против (внезапно) Таргариенов. Роберт сел на трон, во многом благодаря родству с Таргами. Востание Роберта Баратеона.
Или, если в битве против короля, короля случайно убьет вчерашний козопас, востание станет востанием козопаса, а он - новым королем?
Короля убил Джейме Ланнистер, детей Рейгара и следующих наследников после смерти Эйриса - Эйгона и Рейнис убил Клиган и Лорх, люди Тайвина.
А почему тогда Джейме не король? Раз он убил короля, да ещё в честном поединке, да еще захватив при этом власть?
Может потому, что предал свою клятву? В ней не было слов "клянуть защищать короля, но только до определённого предела". Дал клятву, изволь её придерживаться, даже если неудобно, страшно и король с ума сошел. Не придерживаешься, ты - клятвопреступник.
Вы очень удобно трактуете книги. Роберт не убил Эйриса лично? Ну все, он не настоящий король, свергли династию Ланы... Но, погодите-ка, ведь Ланы не лично убили детей Рейгара... ах, ведь это были их люди! Так и Тайвин был в тот момент человеком Роберта, мечтавшим выслужиться и пропихнуть дочку замуж.
Столицу и королевский замок заняли Ланнистеры, перебив людей таргов. Первым на ЖТ после таргов сел Ланнистер. По праву сильного трон должен принадлежать именно им.
Да-да, именно поэтому Ланы так спешили выслужиться перед Робертом. Именно потому, что были сильнее и трон им принадлежал... Хм, а не вероломно ли убил короля клятвопреступник? А не вероломно ли ударил в спину законному королю предатель Тайвин, переметнувшийся к более сильному Роберту? Погодите, а почему тогда сильные Ланы уступили трон слабому Роберту? Хм...
А то что Томмен не сын Роберта - это еще доказать надо. А доказать это невозможно, цвет волос это не доказательство.
Я думаю, Джейме вернется и разрулит некоторые проблемы Томмена, ибо Бессердечной точно не сдались тарги/блэкфайры на троне.
Тирион Джофри тоже не убивал, а суд признал его виновным. Признают Серсею виноватой, будут у Ланов большие проблемы. Особенно, если учесть, что Ланами сейчас управляет тихо едущая крышей Серсея, а все умные люди убиты. Джейме далеко не великий стратег и что-то не помчался в КГ по первому зову сесрицы.