Желал. Это Иллирио считал, что слишком рано, а Варис отвечал - наоборот, упустим момент - можем опоздать.
1) Узнал бы Роберт о сладкой парочке от Неда - и голова Вариса на колу, если он ноги не успеет сделать.)
Не поверил бы Роберт, что Варис, который в курсе всего, не знал о многолетнем инцесте.
2) Живой Роберт, знающий об инцесте - это конец Ланнистерам. Дорн, Простор, Север, речники - все выступили бы против них. Варису такое не нужно.
Мертвый Роберт - это Война Пяти Королей, все против всех и никто никому не доверяет - именно то, что нужно Варису.
Разобщить королевство, стравить гранлордов, прикончить сильных лидеров, чтобы был бардак и хаос - самое то для реставрации Таргов.