Более того что вот это значит - "Более похожий на рыцарей из сказаний сир Джейме Ланнистер прежде принадлежал к Королевской гвардии, но Робб говорил, что Джейме убил старого безумного короля и посему был исключен из нее.
Просто неправильный перевод. Там вовсе не сказано, что Джейме исключили. Это было личное
мнение Робба, что Джейме "не должен больше считаться" гвардейцем, поскольку убил Эйриса. Никакого официального исключения не было, это абсурд. Никакого "прежде" в оригинале тоже нет.
Что касается того, почему Джейме не ходит в белых доспехах и плаще - возможно, в глубине души (в самой-самой глубине
) он понимает, что запятнал свои белые одежды и больше их не достоин
. Либо разочаровался в самом институте БГ, и внутренне отрекается. Или просто чудит. А почему ему это позволяют - ну, наверное, как брату королевы дают ему поблажку.