Ладно, пройдемся по фактам....
1. Нормандская династия.
Английский трон заняла в результате завоевания Англии, совершенном герцогом Нормандии Гийомом Бастардом (1066 год); при этом Гийом не только отправил на тот свет короля Гарольда Годвинсона (который сам был узурпатором), но и лишив короны Эдгара Этелинга, законного наследника короля Эдмунда Железнобокого. Да, у Гийома были некоторые права на трон, но отдалённые, и, во всяком случае, у Эдгара, в теории, они были куда весомее.
2. Плантагенеты.
Будучи продолжением Нормандской династии, к власти пришли якобы законно (если легитимна сама Нормандская династия, конечно), но тут есть один момент: Генрих II (Анри, граф Анжу) занял трон после победы над королем Стефаном (Этьеном де Блуа) и его сыном, Евстахием IV (Эсташем де Блуа-Шампань). Этьена на трон, в какой-то степени, посадили законно (уж, во всяком случае, он не был более незаконным, чем Матильда и её сын). Кроме того, позднее Эдуард III пришёл к власти в результате переворота, свергнувшего его отца, Эдуарда II (1327 год), вскоре убитого.
3. Ланкастеры.
Одна из младших ветвей Плантагенетов. Основатель, Генрих IV Болингброк, занял трон, сбросив с него 1399 году последнего представителя прямой ветви Плантагенетов, короля Ричарда II Бордоского (последний вскоре был уморен голодом в заточение). Если это не узурпация....
4. Йорки.
Другая младшая ветвь Плантагенетов. Первый йоркистский король, Эдуард IV, захватил престол в ходе Войны Роз, свергнув последнего ланкастерианского короля, Генриха VI (первый раз — 1461, второй — 1471 гг.), в конечном итоге, убитого.
Сын самого Эдуарда IV, Эдуард V, почти сразу был объявлен незаконнорождённым и свергнут своим дядей, Ричардом герцогом Глостером (Ричардом III).
5. Тюдоры.
У Генри Тюдора, эрла Ричмонда, конечно, имелись некоторые права на английскую корону, но откровенно ничтожные (тем более, что по обеим линям (Тюдоров и Бофортов) Генри ). Вряд ли их бы взялись рассматривать, но Тюдор победил Ричарда III при Босворте (1485 год). После этого он мог спокойно занять вакантный трон как король Генрих VII, основываясь, главным образом, на праве завоевания.