Скорее всего, Серсея имела развернутые планы, перекрывающие варианты. Не свалится пьяный с коня с последствиями, так нарвется на дичь.
Возможно, у Ланселя на случай внезапного исчезновения кабанов был припрятан яд, чтобы закончить дело вместо кабана.
Если бы Лансель попытался убить Роберта оружием, тут у него была охрана. Но Барристан не защита от оруженосца, по приказу несущего бурдючок.
На случай полного провала Ланселя как заговорщика, Серсея бы отперлась.
1. Дети, бывают, удаются в мать, и примеров вокруг была куча. А вот феномен Баратеоновского наследования известен не всем, и, скорее, спорен.
2. От попытки соблазнения Старка и всего, что сказано тогда, отпереться несложно - свидетелей нет.
А дальше - ну, насколько Роберт сохранил в себе пыл молодости и готов к конфликту.