Мне кажется, это не то чтобы совсем из ряда вон выходящая ситуация.
Тайвина вон тоже воспитывали не дома, а в Королевской Гавани.
Вроде как принято, чтобы детей воспитывали в другом доме какое-то время, а тут свободный грандлорд, у которого нет своих детей, зато который был бы не против взять себе воспитанников. Роберт тоже будущей грандлорд, то есть, можно сказать, по Сеньке шапка. Есть, чему поучиться, и в дальнейшем мог бы из этого выйти прочный союз (как и вышло).
Может быть (имхо), как вариант, рассчитывалось, что когда-нибудь у Аррена всё же будут свои дети, и у Роберта, и их можно будете переженить...